도착점

목표만 찍으면 스스로 갑니다

이 과정의 끝(15강)에서 하는 일입니다. 시뮬레이터 속 로봇에게 지도 위의 한 점을 찍어 주면, 로봇이 벽을 피하는 길을 스스로 찾아 그곳까지 갑니다.

이 일을 맡는 ROS 2 도구 모음이 Nav2입니다(15강).

그 전에

로봇이 지도부터 그립니다

길을 찾으려면 지도가 있어야 합니다. 로봇을 키보드로 몰고 방을 한 바퀴 돌면, 레이저 거리 센서인 라이다(LiDAR)로 본 벽이 지도에 하나씩 채워집니다.

지도를 그리면서 제 위치도 함께 잡는 기술을 SLAM이라 합니다(15강).

출발점

시작은 거북이 한 마리

처음부터 로봇을 다루지는 않습니다. 화면 속 거북이를 움직이는 작은 프로그램 turtlesim으로 ROS 2의 기본을 익힙니다. 키보드로 몰아 보고(2강), 나중에는 내가 짠 코드로 몹니다(6강).

여정

15강을 세 구간으로 갑니다

먼저 ROS 2가 어떻게 생겼는지 명령으로 살펴보고(기초), 파이썬으로 내 프로그램을 만든 뒤(코드), 좌표계와 시뮬레이션을 거쳐 지도와 내비게이션(로봇)까지 갑니다.

준비물

진짜 로봇은 없어도 됩니다

컴퓨터 한 대면 됩니다. 로봇은 시뮬레이터 Gazebo 안의 TurtleBot3를 씁니다. 설치는 2강에서 한 줄씩 함께 합니다.

터미널에서 cd, ls 정도와 파이썬의 함수·클래스를 알면 충분합니다.

보는 법

명령은 그대로 칩니다

한 편에는 개념 하나만 담았습니다. "따라 하기" 카드에는 이런 터미널 그림이 나옵니다. $ 뒤가 칠 명령이고, 본문에도 ros2 run turtlesim turtlesim_node처럼 같은 명령을 적어 둡니다.

이 명령은 2강 4편에서 실제로 칩니다. 출력은 일부만 보였습니다.