예전에는

연구실마다 같은 것을 다시 짰습니다

로봇을 움직이려면 모터를 돌리는 코드, 센서를 읽는 코드, 화면에 그려 보는 도구가 먼저 있어야 합니다. 예전에는 연구실마다 이것을 처음부터 다시 만들었고, 정작 하고 싶던 새 연구는 그 위의 작은 몫이었습니다.

시작

바탕을 함께 쓰자

그래서 나온 것이 ROS(Robot Operating System)입니다. 2007년 무렵 스탠퍼드 대학의 로봇 연구에서 시작해 로봇 회사 Willow Garage가 키웠고, 누구나 쓰고 고칠 수 있는 오픈 소스로 공개했습니다.

지금은 Open Robotics를 중심으로 전 세계 회사와 개발자가 함께 만듭니다.

패키지

남의 패키지를 받아 씁니다

ROS의 코드는 패키지(package) 단위로 묶여 공개됩니다. 지도 그리기, 길 찾기, 시각화 도구가 모두 패키지이고, Ubuntu에서는 sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox처럼 한 줄로 받습니다.

이 명령은 15강 3편에서 실제로 칩니다. 패키지는 5강에서 직접 만듭니다.

같은 말

모양을 맞추면 바꿔 끼웁니다

ROS에는 센서 데이터의 모양이 미리 정해져 있습니다. 라이다라면 회사와 상관없이 LaserScan이라는 같은 모양으로 내보냅니다. 그래서 센서를 바꿔도 그 데이터를 쓰는 쪽은 고치지 않아도 됩니다.

2편에서 본 "센서를 바꾸면 코드 곳곳을 고친다"의 답입니다. 메시지 모양은 4강에서 읽습니다.

내 몫

내가 짤 것은 맨 위 한 층

운영체제 위에 ROS 2가 있고, 그 위에 누군가 만들어 둔 패키지가 쌓입니다. 나는 맨 위에서 내 로봇만의 일에 집중하면 됩니다.

이 과정에서도

15강도 남의 바퀴를 탑니다

15강에서 지도를 그리고 목표까지 가지만, 지도 그리기나 길 찾기 코드를 직접 짜지는 않습니다. 이미 있는 패키지를 설치하고, 띄우고, 서로 잇고, 설정합니다. 그 방법을 아는 것이 ROS를 쓸 줄 안다는 뜻입니다.