명령의 짜임

ros2 무엇을 어떻게

ros2 명령은 거의 모두 ros2 무엇을 어떻게 순서입니다. 앞 단어는 다룰 대상(node, topic 등)이고, 뒤 단어는 할 일(list, echo 등)입니다. 짜임이 같아서 몇 개만 익히면 나머지는 짐작이 됩니다.

대상 지도

대상은 배울 순서대로 나옵니다

ros2 뒤에 오는 대상은 이 과정에서 하나씩 배웁니다. 이미 쓴 run과 이 편의 doctor부터, 노드와 토픽(3강), 패키지(5강), 서비스(7강), 파라미터(8강), 액션(9강)으로 이어집니다.

ros2 -h를 치면 전체 목록이 나옵니다. 대상은 이보다 더 있습니다.

도움말

막히면 -h를 붙입니다

어디서든 -h를 붙이면 다음에 올 말과 그 설명이 나옵니다. Tab 키를 두 번 누르면 이어질 단어 후보도 보여 줍니다. setup.bash를 source 하면 이 자동 완성이 켜집니다.

출력 일부만 보였습니다.

진단

ros2 doctor가 설치를 검진합니다

ros2 doctor는 플랫폼, 네트워크, 토픽, QoS 호환, 패키지 버전을 차례로 검사합니다. 큰 문제가 없으면 All <n> checks passed가 나옵니다.

<n> 자리에는 검사 개수가 찍힙니다.

결과 읽기

경고는 참고, 실패는 고칠 것

거북이를 띄운 채 돌리면 '구독자 없는 퍼블리셔' 경고가 나옵니다. 그 토픽을 듣는 노드가 없을 뿐, 고장은 아닙니다. 반면 checks failed와 Failed modules가 나오면 그 모듈을 고쳐야 합니다.

경고 앞의 파일 경로는 줄였습니다.

보고서

--report로 자세히 봅니다

ros2 doctor --report는 네트워크, 플랫폼, 미들웨어(RMW), 배포판, 토픽 목록을 묶어 보여 줍니다. 질문 글을 올릴 때 이 보고서의 필요한 부분을 붙이면, 돕는 사람이 내 환경을 바로 압니다.

출력 일부만 보였습니다. 판에 따라 항목이 더 있을 수 있습니다.