ROS 2 입문 · 4강

메시지와 인터페이스

토픽에 실리는 데이터의 모양을 읽는 법을 배웁니다. 로봇을 움직이는 메시지와 센서 메시지가 중심입니다. 8편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1토픽에는 모양이 있다메시지 타입
2. 2메시지 안을 들여다보기ros2 interface show
3. 3숫자 하나, 글자 하나는 어떻게 보낼까?std_msgs
4. 4언제 찍힌 데이터인가Header와 타임스탬프
5. 5로봇을 움직이는 메시지Twist와 TwistStamped
6. 6위치와 자세는 어떻게 적나Point·Quaternion·Pose
7. 7센서가 보내는 메시지sensor_msgs (LaserScan, Image)
8. 8인터페이스는 세 종류msg·srv·action 미리 보기

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.