워크스페이스 구조
내가 짠 로봇 코드는 어느 폴더에 넣어야 할까?
화면을 누르면 다음 장으로 넘어갑니다
흩어진 코드
여기저기 두면 빌드할 수 없습니다
ROS 2 코드는 아무 폴더에서나 실행하지 않습니다. 정해진 모양의 폴더에 모아 두고 한꺼번에 빌드합니다. 그 폴더를 워크스페이스(workspace)라고 합니다.
파일 이름은 설명을 위한 예시입니다.
워크스페이스
패키지를 담는 폴더 하나입니다
워크스페이스는 ROS 2 패키지(package)들을 담는 폴더입니다. 이름은 자유지만 흔히 ~/ros2_ws로 짓고, 코드는 모두 그 안의 src 폴더에 넣습니다.
패키지는 2편에서 봅니다. my_package, my_tools는 예시 이름입니다.
네 폴더
src만 내가 만듭니다
빌드 도구 colcon으로 빌드하면 src 옆에 폴더 셋이 생깁니다. build에는 빌드하는 동안의 중간 파일, install에는 설치된 결과, log에는 빌드할 때마다의 기록이 쌓입니다.
colcon으로 빌드하는 법은 6편에서 봅니다.
실행은 여기서
실행할 때 쓰는 것은 install입니다
ros2 run은 src의 코드가 아니라 install에 설치된 실행 파일을 찾아 돌립니다. install 바로 아래의 setup.bash는 이 위치를 터미널에 알려 주는 파일입니다.
실제로는 파일이 더 있습니다. 중요한 것만 보였습니다. setup.bash는 7편에서 씁니다.
따라 하기
워크스페이스를 만들어 봅니다
mkdir -p ~/ros2_ws/src로 워크스페이스와 src를 한 번에 만들고, cd ~/ros2_ws로 들어갑니다. 아직 빌드하지 않았으니 ls에는 src만 보입니다.
빌드한 뒤 다시 ls 하면 build, install, log가 함께 보입니다(6편).
지켜야 할 것
나머지 셋은 다시 만들 수 있습니다
내가 쓴 코드는 src에만 있습니다. 백업하거나 git으로 관리할 것도 src뿐입니다. build, install, log는 빌드가 만든 결과라서 지워도 다시 빌드하면 생깁니다.
빌드가 꼬였을 때 이 셋을 지우고 처음부터 다시 빌드하는 일이 흔합니다(8편).
다음 편