ROS 2 입문 · 5강

워크스페이스와 패키지

코드를 패키지로 묶어 빌드하고 실행하는 흐름입니다. 입문자가 가장 많이 막히는 "빌드했는데 안 보인다"를 여기서 끝냅니다. 9편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1코드는 어디에 둘까?워크스페이스 구조(src, build, install, log)
2. 2패키지는 무엇일까?배포와 재사용의 단위
3. 3파이썬 패키지 만들기ros2 pkg create --build-type ament_python
4. 4필요한 것은 어디에 적을까?package.xml과 rosdep
5. 5명령 이름은 어디서 생길까?setup.py와 entry_points
6. 6빌드는 어디서 할까?워크스페이스 루트에서 colcon build
7. 7빌드했는데 왜 안 보일까?새 터미널에서 source, 언더레이와 오버레이
8. 8고친 코드가 왜 그대로일까?--symlink-install
9. 9파이썬 말고 CMake 패키지는 언제?ament_python vs ament_cmake

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.