ROS 2 입문 · 6강

파이썬으로 노드 만들기

rclpy로 말하는 노드와 듣는 노드를 직접 짜고, 거북이를 코드로 움직입니다. 9편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1가장 작은 노드rclpy.init, Node, shutdown
2. 2클래스로 만드는 이유Node 상속
3. 3spin은 무엇을 돌릴까?콜백을 부르는 반복문(실행기 기초)
4. 4일정하게 일하기타이머 콜백
5. 5말하는 노드퍼블리셔
6. 6듣는 노드서브스크라이버와 콜백
7. 7로그는 어디서 볼까?get_logger, 로그 레벨, rqt_console
8. 8거북이를 코드로 몰기Twist 발행 노드
9. 9C++로 쓰면 어떻게 다를까?rclcpp 비교

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.