문제

숫자를 코드에 박으면 다시 띄웁니다

거북이 속도를 코드에 1.0으로 적어 두면, 2.0으로 바꿀 때마다 코드를 고치고 돌던 노드를 껐다가 다시 띄워야 합니다. C++ 노드라면 그 사이에 다시 빌드도 해야 합니다(5강). 로봇을 맞추다 보면 이런 숫자를 수십 번 바꿉니다.

파이썬 노드는 --symlink-install로 빌드해 두면 다시 빌드하지 않아도 됩니다(5강 8편). self.speed는 예시 이름입니다.

파라미터

노드가 가진 설정값입니다

파라미터(parameter)는 노드의 설정값입니다. turtlesim 노드는 연못 배경색을 background_r, background_g, background_b 세 파라미터로 갖고 있습니다. 값만 바꾸면 코드를 고치거나 노드를 다시 띄우지 않아도 동작이 바뀝니다.

1강 7편에서 본 것처럼 파라미터는 대화법이 아니라 노드의 설정값입니다.

노드마다

설정값은 노드마다 따로 있습니다

파라미터는 그것을 가진 노드에 딸려 있습니다. 키보드 노드 /teleop_turtle은 키 한 번에 얼마나 움직일지를 scale_linear, scale_angular로 갖습니다. 그래서 파라미터를 찾을 때는 언제나 노드 이름 + 파라미터 이름으로 찾습니다.

ROS 1과 다른 점

ROS 1 같은 전역 서버는 없습니다

ROS 1에는 모든 노드의 값을 한곳에 모아 두는 파라미터 서버(parameter server)가 있었습니다. ROS 2에는 그런 전역 서버가 없습니다. 값은 각 노드 안에 있고, 노드가 꺼지면 그 노드의 파라미터도 함께 사라집니다.

끈 뒤에도 값을 남기는 방법은 8편(dump·load)에서 봅니다.

정하는 곳

값을 넣는 곳은 세 군데

기본값은 노드 코드에 적습니다. 노드를 띄울 때 YAML 파일로 한꺼번에 덮어쓸 수 있고, 실행 중에는 ros2 param set 명령으로 바꿉니다. 이 강에서는 이 세 곳을 차례로 다룹니다.

speed와 값 1.0, 2.0, 3.0은 예시입니다.

값의 종류

파라미터에는 타입이 있습니다

파라미터 값은 참거짓, 정수, 실수, 문자열과 그 목록 가운데 하나입니다. 한 번 정해진 타입은 바뀌지 않습니다. 정수인 background_r에 1.5를 넣으면 노드가 거절합니다.

가운데 열은 ros2 param 명령이 타입을 부르는 이름입니다(2편).