ROS 2 입문 · 8강

파라미터

다시 빌드하지 않고 노드의 설정값을 바꾸는 방법입니다. 명령줄, 코드, YAML 파일 세 군데에서 다룹니다. 8편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1다시 빌드하지 않고 바꾸고 싶다노드마다 따로 갖는 설정값
2. 2지금 값을 보기ros2 param list·get
3. 3실행 중에 바꾸기ros2 param set (turtlesim 배경색)
4. 4노드에서 선언하기declare_parameter
5. 5코드에서 값은 어떻게 꺼낼까?get_parameter
6. 6파일로 한 번에YAML 파라미터 파일
7. 7바꾸기 전에 검사하기파라미터 설정 콜백과 SetParametersResult
8. 8설정 저장과 불러오기ros2 param dump·load

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.