토픽으로는

보내고 나면 끝났는지 모릅니다

토픽(3강)은 한쪽 방향입니다. "저기까지 가"를 올려 보낼 수는 있지만, 로봇이 언제 도착했는지, 가다가 막혔는지는 돌아오지 않습니다.

서비스로는

응답 전까지는 깜깜합니다

서비스(7강)는 요청 한 번에 응답 한 번입니다. 일이 30초 걸리면 30초 동안 아무 소식이 없습니다. 중간에 "그만"이라고 말할 길도 없습니다.

바라는 것

시키고, 지켜보고, 멈추고

오래 걸리는 일을 시킬 때는 네 가지가 필요합니다. 목표를 보내고, 가는 동안 보고를 받고, 끝나면 결과를 받고, 필요하면 도중에 멈추게 하는 것입니다.

액션

이것을 묶은 대화법이 액션입니다

액션(action)은 ROS 2의 세 번째 대화법입니다. 목표를 보내는 쪽이 액션 클라이언트(action client), 일을 하며 보고하는 쪽이 액션 서버(action server)입니다. 토픽처럼 /turtle1/rotate_absolute 같은 이름이 있습니다.

이미 써 봤다

teleop의 글쇠 여덟 개가 액션이었습니다

turtle_teleop_key(2강)는 방향키 말고도 G, B, V, C, D, E, R, T를 받습니다. F를 둘러싼 이 글쇠는 거북이를 그 방향으로 돌리라는 목표를 보내고, F는 돌던 것을 취소합니다.

teleop 터미널의 안내 문구 "Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation."가 이것입니다.

어디에 쓰나

오래 걸리고 멈출 수 있어야 하는 일

로봇에서 액션이 가장 많이 쓰이는 곳은 이동입니다. 15강의 Nav2도 "목표 위치까지 가라"를 액션으로 받고, 가는 동안 남은 거리를 보고합니다.

오른쪽 영어 이름은 각 일에 쓰는 액션 타입입니다. 타입의 모양은 5편에서 봅니다.