ROS 2 입문 · 9강

액션

오래 걸리는 일을 시키고, 중간 보고를 받고, 필요하면 멈추는 대화법입니다. 8편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1오래 걸리는 일은 어떻게 시킬까액션의 필요
2. 2목표, 중간 보고, 결과goal·feedback·result
3. 3중간에 멈추기취소
4. 4손으로 보내 보기ros2 action send_goal (rotate_absolute)
5. 5액션의 모양.action 인터페이스
6. 6액션 서버 만들기ActionServer
7. 7액션 클라이언트 만들기ActionClient, 목표 수락 → 결과 두 단계
8. 8토픽·서비스·액션 고르기세 가지 비교

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.