ROS 2 입문 · 12강

TF2 좌표계

로봇의 몸, 바퀴, 센서, 지도가 서로 어디에 있는지 관리하는 방법입니다. 15강 내비게이션의 바탕입니다. 9편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1거북이가 거북이를 쫓는다turtle_tf2 데모로 보는 좌표계
2. 2로봇은 좌표계 덩어리프레임
3. 3이 점은 누구 기준인가좌표 변환
4. 4변환은 나무 모양TF 트리와 view_frames
5. 5map, odom, base_linkREP 105, 누가 어느 변환을 내나
6. 6움직이지 않는 관계static_transform_publisher와 /tf_static
7. 7움직이는 관계TransformBroadcaster
8. 8변환 받아 쓰기TransformListener와 lookup_transform
9. 9TF를 눈으로RViz2에서 TF 표시 맛보기

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.