RViz란

토픽을 받아 그려 주는 창

RViz2는 토픽을 구독해 3D 화면에 그려 주는 시각화 도구입니다. 그 자체도 노드 하나입니다. 물리를 계산하거나 로봇을 움직이지는 않습니다. 그 일은 시뮬레이터(14강)나 실제 로봇이 합니다.

따로 띄울 때는 터미널에서 rviz2라고 칩니다.

한눈에

화면은 다섯 구역

가장 많이 만지는 곳은 왼쪽 Displays와 가운데 3D 뷰입니다. 툴바에는 시점 조작 도구와, 15강에서 쓸 2D Pose Estimate, 2D Goal Pose 버튼이 있습니다.

Displays

그릴 것을 목록으로 쌓습니다

그릴 것 하나하나를 디스플레이(display)라고 합니다. 격자는 Grid, 로봇 모양은 RobotModel, 프레임 축은 TF가 그립니다. 체크를 끄면 그 디스플레이만 숨겨지고, ▸를 펼치면 세부 설정이 나옵니다.

Add

Add로 디스플레이를 더합니다

Displays 패널 아래 Add를 누르면 창이 뜹니다. By display type은 그릴 종류를 먼저 고르고, By topic은 지금 나오는 토픽 가운데서 고릅니다. 고른 뒤 OK를 누르면 목록에 붙습니다.

3D 뷰

마우스로 시점을 바꿉니다

기본 시점은 한 점을 중심으로 도는 Orbit 방식입니다. 시점을 잃었으면 오른쪽 Views 패널의 Zero를 눌러 처음으로 돌아옵니다.

저장

설정은 .rviz 파일로 남깁니다

디스플레이 목록과 설정은 File > Save Config As로 .rviz 파일에 저장하고, rviz2 -d 파일로 다시 엽니다. display.launch.py가 urdf_tutorial의 urdf.rviz를 넘겨 주었기 때문에 지금까지 로봇이 바로 보였습니다.