ROS 2 입문 · 13강

로봇 모델과 RViz

로봇을 글(URDF)로 적고, 그 모델이 TF가 되어 RViz에 나타나기까지를 따라갑니다. 8편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1로봇을 글로 적으면URDF
2. 2몸통과 팔link
3. 3이어 주는 관절joint 종류
4. 4반복은 어떻게 줄일까?xacro
5. 5모델을 TF로robot_state_publisher
6. 6관절 움직여 보기joint_state_publisher_gui
7. 7로봇이 보는 세상RViz2 화면 구성
8. 8RViz에 왜 아무것도 안 보일까?Fixed Frame과 RobotModel

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.