모델 파일

로봇은 SDF로 적혀 있습니다

SDF(Simulation Description Format)는 Gazebo의 모델 형식입니다. 13강의 URDF처럼 link와 joint로 몸을 적고, 여기에 센서와 플러그인까지 한 파일에 담습니다. 3편에서 create가 넣은 파일이 이것입니다.

뼈대만 보였습니다. TurtleBot3는 Gazebo용 SDF와 robot_state_publisher용 URDF를 따로 둡니다.

차동 구동

두 바퀴의 속도 차로 돕니다

burger는 양쪽 바퀴 두 개로 움직이는 차동 구동(differential drive) 로봇입니다. 두 바퀴가 같은 속도면 곧게 가고, 오른쪽이 빠르면 왼쪽으로 돕니다. /cmd_vel의 직진 속도 v와 회전 속도 ω를 두 바퀴 속도로 바꾸는 것이 이 식입니다.

DiffDrive

바퀴는 DiffDrive 시스템이 굴립니다

Gazebo에 끼우는 기능 조각을 시스템(system) 플러그인이라고 합니다. gz-sim-diff-drive-system은 cmd_vel을 받아 두 바퀴 관절을 돌리고, 바퀴로 센 위치를 odom과 TF(odom → base_footprint)로 냅니다(12강 5편).

모두 Gazebo 토픽이라, ROS와는 6편의 브리지가 잇습니다.

라이다

라이다는 gpu_lidar 센서입니다

<sensor type="gpu_lidar">가 라이다를 흉내 냅니다. 1초에 5번, 한 바퀴를 360개 거리로 재고, 0.12~3.5 m 안의 물체만 봅니다. 이름처럼 광선 계산을 GPU로 하므로 1편의 GPU 경고와 이어집니다.

줄 일부를 줄이고 나눴습니다. 계산은 월드 파일에 든 Sensors 시스템이 맡습니다.

Classic과 차이

ROS 플러그인 대신 브리지

Classic 시절 자료에는 센서마다 libgazebo_ros_…so 플러그인을 붙여 ROS 토픽을 바로 내는 줄이 있습니다. Harmonic에는 이런 센서별 ROS 플러그인이 없습니다. 센서는 Gazebo 토픽만 내고, ROS로 올리는 일은 브리지가 맡습니다.

인터넷 예제를 볼 때 SDF에 이런 줄이 있으면 Classic용입니다.

따라 하기

RViz로 /scan을 봅니다

Gazebo를 띄운 채 ros2 run rviz2 rviz2 --ros-args -p use_sim_time:=true로 RViz를 엽니다. Fixed Frame을 odom으로 두고, Add → By topic에서 /scan의 LaserScan을 고르면 벽과 기둥이 점으로 나타납니다.

13강 8편에서 미뤄 둔 LaserScan입니다. 3.5 m보다 먼 벽은 찍히지 않습니다.