ROS 2 입문 · 14강

Gazebo 시뮬레이션

TurtleBot3를 시뮬레이터에 띄워 키보드로 몰고, Gazebo와 ROS가 어떻게 이어지는지 뜯어봅니다. 시뮬레이션 시간도 여기서 익힙니다. 9편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1로봇 없이 로봇 만들기시뮬레이션과 Gazebo Harmonic
2. 2설치는 무엇을 더 할까?ros-jazzy-ros-gz, TurtleBot3 빌드, ~/.bashrc
3. 3TurtleBot3 띄우기turtlebot3_gazebo 런치와 로봇 스폰
4. 4키보드로 몰아 보자teleop_keyboard
5. 5같은 cmd_vel인데 왜 안 움직일까?Twist와 TwistStamped
6. 6Gazebo 토픽은 어떻게 ROS로 올까?ros_gz_bridge와 브리지 설정
7. 7시뮬레이터의 시계는 따로 간다/clock과 use_sim_time
8. 8바퀴와 라이다는 누가 흉내 낼까?DiffDrive 시스템, gpu_lidar 센서
9. 9기록하고 다시 보기ros2 bag record와 play

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.