ROS 2 입문 · 15강

지도 만들고 스스로 가기

키보드로 돌며 지도를 그리고, 그 지도 위에서 위치를 잡은 뒤, 목표를 찍으면 로봇이 스스로 갑니다. 9편으로 나눠 따라갑니다.

1. 1바퀴만 믿으면 왜 길을 잃을까?오도메트리 오차 누적과 map→odom 보정
2. 2지도와 위치를 함께SLAM 개념
3. 3로봇이 지도를 직접 그릴 수 있을까?slam_toolbox로 돌며 그리기
4. 4지도 저장하기map_saver_cli
5. 5지도 위 내 위치는 누가 알려 줄까?navigation2.launch.py와 AMCL
6. 6로봇은 어디서 출발했을까?2D Pose Estimate로 초기 위치 찍기
7. 7길은 누가 찾을까?Nav2 구조
8. 8목표 찍으면 간다2D Goal Pose로 목표 보내기
9. 9다음 걸음실제 로봇과 ros2_control, 더 배울 것

실습은 ROS 2 Jazzy와 Ubuntu 24.04를 기준으로 합니다. 14~15강은 Gazebo Harmonic과 TurtleBot3 burger를 씁니다.