rqt_graph

연결을 그림으로 보여 줍니다

rqt는 ROS 2의 화면(GUI) 도구 모음이고, rqt_graph는 그 가운데 노드와 토픽이 어떻게 이어졌는지 그려 주는 도구입니다. 1강 6편에서 본 ROS 그래프를 실제로 볼 수 있습니다.

따라 하기

세 번째 터미널에서 rqt_graph

거북이와 키보드 노드를 띄워 둔 채, 세 번째 터미널에서 rqt_graph를 칩니다. 처음에는 Nodes only 보기로 떠서, 두 노드가 화살표로 이어지고 토픽 이름은 화살표에 붙어 보입니다.

rqt를 띄워 메뉴 Plugins › Introspection › Node Graph로 열어도 같습니다. 둘 다 ros-jazzy-desktop에 들어 있습니다.

보기 바꾸기

토픽까지 보려면 보기를 바꿉니다

Nodes only는 노드만 그리고 토픽 이름을 화살표에 붙입니다. 토픽까지 따로 보려면 창 왼쪽 위 목록에서 Nodes/Topics (active)를 고릅니다. 그러면 토픽이 네모로 나타납니다.

거북이 회전용 액션의 토픽도 가장자리에 보이는데, 9강에서 다룹니다. 그림이 바로 안 바뀌면 새로고침 버튼을 누릅니다.

읽는 법

둥근 것은 노드, 네모는 토픽

Nodes/Topics 보기에서 노드는 타원, 토픽은 네모로 그려집니다. 화살표는 메시지가 흐르는 방향입니다. 발행하는 노드에서 토픽으로, 토픽에서 구독하는 노드로 갑니다.

이 강의 그림은 노드를 알약 모양으로 그립니다. 발행과 구독은 3강에서 자세히 봅니다.

rqt

rqt는 플러그인 모음입니다

rqt를 그냥 띄우면 빈 창이 나오고, Plugins 메뉴에서 도구를 골라 붙입니다. rqt_graph는 그 가운데 Node Graph 하나만 바로 띄운 것입니다. 로그를 보는 Console은 6강에서 씁니다.

진단

안 될 때는 그래프부터 봅니다

거북이가 안 움직이면 rqt_graph부터 엽니다. 키보드 노드가 그림에 없으면, 그 노드의 터미널이 source를 안 했거나 ROS_DOMAIN_ID가 달라 서로 못 찾는 경우가 많습니다.

ROS_DOMAIN_ID는 8편에서 봅니다.